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远古时期，距今五、六千年前，这里就散布着众多的原始村落。居住在济宁的“有仍氏”已进入父系氏族公社时期。夏朝时，济宁城区一带称为“任国”，(即仍国，古代仍、任两字同音)一直延续到商周两代。秦朝统一全国后，废封建置郡县，改称为任城县。五代时期称济州。北宋时期称济州济阳郡。到元八年(1271年)升济州为济宁府，这是济宁之名最早出现的年代。济宁地名的由来，据传因任城一带地势较高，可免水灾，能保安宁，故为济宁。明朝时先为济宁府，后属兖州府，清朝时为济宁直隶州。辛亥革命后，废州府设道，先后为岱南道、济宁道。国民党统治时期曾属鲁西行政公署第一、二督察区。日伪时期属鲁西道，后改兖济道。抗日战争胜利后的国民党统治时期(1945年8月一1946年1月，1946年9月一1948年7月)，济宁称为济宁县，属山东省第二区行政督察专员公署。1946年1月9日，解放军第一次解放济宁，当时以城区及近郊划为济宁市，属冀鲁豫七专区，3月29日升为地级市，直属冀鲁豫行署，同年9月，国民党军队占领济宁。1948年7月14日济宁重获解放后，将原济宁城区及近郊复称济宁市。初属冀鲁豫行署，同年8月划归山东省，属鲁中南行署。
济宁市位于鲁西南地区，山东省的西南部，现辖2市辖区(市中 任城)、3县级市(曲阜 兖州 邹城)、7县(微山 鱼台 金乡 嘉祥 汶上 泗水 梁山)。面积11000平方公里，人口822.75万（2008年末），东部是山区，中西部是平原、洼地和湖泊，河流纵横交错，交通十分方便，京杭大运河和京沪铁路、京九铁路纵贯南北，兖石铁路和济新铁路横穿东西，日东高速与京福高速贯穿全境，又是105国道和327国道的交汇处，济宁曲阜机场于2008年9月正式通航，济宁曲阜机场首航已经于2008年12月28日举行。济宁市通讯设备先进，全市已实现了程控电话联网，可直拨世界各地。
约于公元前2000年夏少康时，封此地为任国。秦称任城县。
后周广顺二年（952年）置济州，设治于巨野，任城县属济州。北宋仍之。金朝天德二年（1150年）迁济州治所于任城。后或在任城或在巨野几经变迁，终因任城地势高亢可防水患，遂得安宁，而于元至正八年（1348年）定治于此，是为济宁得名之由来。
明洪武元年（1368年）改济宁路为府，仍治任城。后降济宁府为州，任城遂废名入济宁州。
清雍正二年（1724年）改为直隶州，领三县直属山东省。
1913年改直隶州为济宁县，先后属岱南道、济宁道等，至抗战胜利后，属第二督察专员公署。
1946年1月济宁第一次解放，以城区和郊区划为济宁市。同年9月被国民党军队占领，又复为县。
1948年7月重获解放，仍称济宁市。此后屡经变迁：1949年分属于鲁中南行署的尼山、台枣两个专区。
1950年行署撤销后，尼山、台枣两专区合并为滕县专区。
1953年滕县专区与湖西专区合并，改为济宁专区，辖十四个县市。
1958年曾与菏泽合并。
1959年济宁、菏泽两个专区又在原来的基础上分开。
1983年10月济宁地区撤销，济宁市升为省辖地级市，撤销济宁县，将其辖区并入济宁市。济宁地区的兖州、曲阜、邹县、嘉祥、金乡、鱼台、微山等7个县划归济宁市；原济宁地区的汶上、泗水2县划归泰安地区。
1985年3月22日，国务院批准将原泰安地区的汶上县、泗水县划归济宁市管辖。
1989年12月2日，国务院批准将菏泽地区的梁山县划归济宁市管辖。
1992年3月1日，撤销兖州县，设立兖州市。
1992年10月4日，撤销邹县，设立邹城市。
1993年12月14日，济宁市郊区更名为济宁市任城区。
责编：陈澜
